دفاعیه عبدالکریمی
| تاریخ ارسال: 1400/7/5 |
چکیده
تلفیق دو سامانه موقعیتیاب جهانی GPS و سامانه ناوبری حرکتی INS از روشهای کاربردی برای ناوبری دقیقتر، مقامتر و پیوستهتر نسبت به هر یک از سامانهها بهتنهایی میباشد. هدف از این رساله، بهبود دقت سامانه تلفیق GPS و حسگرهای ارزانقیمت INS با فنّاوری ساخت MEMS بهمنظور دستیابی به راهحل مکانیابی دقیق و کمهزینه حتی در زمانهای قطعی سیگنال GPS میباشد. شرایط چالشی در این تحقیق استفاده از حسگرهای اینرسی ارزانقیمت، سرعتبالای وسیله پروازی، درصد بالایی از نویزهای تصادفی حاصل از واقعی بودن داده، بلادرنگ بودن سامانه و چندین مورد قطعی بلندمدت سیگنال GPS در طول فرآیند پرواز میباشد. در این تحقیق دو رویکرد، طراحی و به کار گرفتهشده است. در ابتدا، باهدف کاهش تأثیر مخرب عدم قطعیتها و نویزهای بالای موجود در اندازهگیریهای خام حسگرهای ارزانقیمت اینرسی در سامانه ناوبری تلفیقی و جهت پیشبینی دقیقتر خطای مکانیابی INS در بازههای قطعی سیگنال GPS، الگوریتمهایی بهعنوان پیشپردازش و کاهش نویز مؤثر اندازهگیریها ارائه میشود. در رویکرد اول که از روشهای مبتنی بر هوش مصنوعی در بازههای قطعی سیگنال GPS استفاده میشود، الگوریتمهایی هوشمند برای پیشبینی خطای INS طراحی شده است که کارآیی بالایی در مدل کردن عدم قطعیتهای پیچیده شرایط موجود داشته باشد و مصالحهی بین سرعت و دقت در آن لحاظ شده باشد تا مناسب کاربرد بلادرنگ باشد. رویکرد دیگر بکار گرفتهشده در این رساله که باعث دقت و عملکرد بالای سامانه تلفیقی در هر دو بازه قطعی و حضور سیگنال GPS میشود، طراحی فیلتر جدید بهینهشده است که نهتنها ایرادات روشهای فیلتری را برطرف کرده است بلکه ویژگیهای متمایزی را نیز به سامانه تلفیقی در هر دو بازه قطعی و حضور GPS اضافه کرده است. در این روش، با بهکارگیری روشهای مبتنی بر یادگیری ماشین، عملکرد و دقت بالایی را بهخصوص در برابر نویزهای اندازهگیری غیرگوسیGPS ، مانورهای دینامیکی وسیله پروازی در طول مسیر، نویزهای حسگرهای اینرسی و قطعیهای بلندمدت سیگنال GPS دارد. الگوریتمهای پیشنهادی موفق شدهاند نتایج را نسبت به آخرین دستاوردهای موجود در این حوزه دستکم ۲۰ درصد بهبود بخشند.
دفعات مشاهده: 1216 بار |
دفعات چاپ: 188 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر
