عابد خراسانی سرچشمه

امروزه تحریک الکتریکی عملکردی (FES) به عنوان یک روش موثر جهت بازیابی حرکت در افراد فلج مطرح است. در کاربرد‌های کلینیکی FES، به منظور بازیابی حرکت از الکترود‌های سطحی برای تحریک عضلات استفاده می‌شود، اما استفاده از این نوع الکترودها برای ایجاد یک حرکت دقیق، بدلیل عدم قابلیت تحریک مجزای عضلات و بالا بودن سطح جریان الکتریکی، محدود می‌باشد. برای رفع این مشکل، الکترود‌های درون-عضلانی برای تحریک انتخابی عضلات مطرح شده است. یک مساله مهم در تحریک الکتریکی عملکردی با استفاده از الکترودهای زیرجلدی، کنترل حرکت است. روش های کنترل حرکت ارائه شده تا کنون مربوط به الکترودهای سطحی بوده است. هدف ابتدایی این پروژه طراحی یک روش مقاوم برای کنترل حرکت با استفاده از تحریک درون-عضلانی بوده است. روش کنترلی مورد استفاده بایستی در برابر متغییربودن خواص عضله تحریک شده، خستگی عضلانی و تغییر روز به روز خواص عضله مقاوم باشد. در این پروژه یک روش تطبیقی فازی- لغزشی با قابلیت جبران تأخیر سیستم عصبی-عضلانی برای کنترل حرکت مفصل زانوی رت با استفاده از تحریک درون-عضلانی مطرح شد. نتایج آزمایش انجام شده بر روی رت نشان می‌دهد که روش کنترلی با استفاده از الکترودهای درون-عضلانی به خوبی توانسته مسیر مطلوب را در حرکت مفصل زانو دنبال کند. تمرکز اصلی این تحقیق بر روی کنترل حرکت همزمان سه مفصل زانو، ران و قوزک پا بر اساس الگوی حرکتی راه رفتن رت بوده است. بدین منظور برای هر یک از عضلات جمع کننده و باز کننده در هر مفصل یک کنترل کننده مستقل بر اساس روش فازی عصبی-لغزشی طراحی شده و برهم کنش بین عضلات و مفاصل به صورت اغتشاش در نظر گرفته شده است. نتایج تکرار آزمایش کنترل حرکت همزمان سه مفصل بر روی 7 رت نشان می‌دهد که الگوی حرکتی راه رفتن در سه مفصل با خطای قابل قبولی دنبال شده است .