نسرین کلامیان

جلسه دفاعیه از پایان نامه کارشناسی ارشد

چکیده

کنترل ربات­های پادار، حوزه بسیار فعالی در دو دهه اخیر بوده است. کنترل این ربات­ها بسیار مشکل­تر از ربات­های چرخ­دار است، زیرا ربات­های پادار ذاتاً ناپایدار بوده و علاوه بر کنترل حرکت، کنترل تعادل نیز در آنها مطرح می­شود. در مقابل، ربات­های پادار دارای مزایایی نسبت به ربات­های چرخ­دار هستند که باعث جلب توجه محققان می­شود. از آن جمله، حرکت بهتر در سطوح گسسته مانند پله­ها، سطح­های ناهموار، عبور از موانع و ... است. هدف از انجام این پروژه، کنترل حرکت ربات دو پا با پنج درجه آزادی با استفاده از کنترل­کننده پیش­بین غیرخطی برای راه­رفتن روی سطح صاف و عبور از موانع مختلف است. در این روش، طراحی الگوی حرکت ربات به‏طور ضمنی و بی‌درنگ در کنترل­کننده­ پیش­بین انجام می­گیرد. طراحی الگوی حرکت توسط کنترل ­پیش­­بین، این مزیت را ایجاد می­کند که مسیرهای مرجع برای مفصل­های ربات با در نظر گرفتن گشتاورها و محدودیت­های عملی تولید می­شوند. همچنین مزیت اصلی استفاده از کنترل­کننده­ پیش­بین، دید بهینه و در نظر گرفتن قیدهای مسئله حرکت ربات دوپا است. همچنین از پتانسیل کنترل پیش­بین برای دفع اثر اغتشاشات ضربه­ای نیز استفاده شده است.  در مقابل، کنترل­کننده­ پیش­بین روشی مبتنی بر مدل است و مدل ربات به دلیل وجود عدم­قطعیت­ها مدل دقیقی نیست. بنابراین، با استفاده از شبکه­های عصبی، مدل دینامیکی ربات به­صورت قطع­خط شناسایی خواهدشد. در فصل اول این پروژه، کارهای انجام­شده در زمینه کاری مشابه به­صورت اجمالی بررسی می­شود. فصل دوم به بیان تعاریف و مسائل مهم ربات­های دوپا اختصاص دارد. اصول کنترل پیش­بین در فصل سوم توضیح داده خواهد‌شد. دینامیک ربات و کنترل آن برای حرکت دینامیکی در سطح صاف و عبور از موانع با استفاده از کنترل­کننده پیش­بین در فصل چهارم مورد بحث قرار می­گیرد. در فصل پنجم، چگونگی شناسایی مدل ربات با استفاده از شبکه عصبی بررسی می­شود. فصل ششم به تحلیل پایداری ربات با وجود کنترل­کننده پیش­بین و شبکه عصبی با نگاشت پوانکاره اختصاص دارد. در فصل هفتم نیز جمع­بندی و نتیجه­گیری انجام می­شود.

تاریخ دفاع:  یکشنبه   11/10/90  ساعت: 13
   محل: 303 دانشکده مهندسی برق