محمد حسین نورانیان

چکیده

در این پایان نامه، به طراحی، ساخت و پیاده سازی بستر کنترل تحت شبکه برای ربات دوپا پرداخته شده است. در فصل اول، به مرور مفاهیم، طرح مسئله و مرور مقالات جدید مرتبط با موضوع پرداخته شده است و از ابعاد مختلف، مسئله مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل دوم، به طراحی و ساخت ربات دوپا و سیستم کنترلی برای آن پرداخته شده است. بدین منظور، ابتدا به ربات ساخته شده اشاره شده، سپس ساختار کلی از سیستم کنترلی برای ربات نشان داده شده و ابعاد مختلف آن مورد بررسی قرار گرفته است. از مسائل مهم بررسی شده در اینجا، مفهوم انعطاف پذیری در ربات و نحوه گسسته سازی مسیر طراحی شده برای ارسال به ربات می باشد. در فصل سوم، موضوع کنترل تحت شبکه مورد اشاره قرار گرفته است. ابتدا کنترل تحت شبکه، بدون هیچ جبران سازی پیاده سازی شده، مشکلات موجود استخراج شده و به طراحی تخمین گرهای مختلف برای تاخیر و مقایسه آنها و انتخاب نوع پیشنهادی در آخر، پرداخته شده است. سپس، ساختار جامع کنترلی موردنیاز برای اعمال تخمین گرهای تاخیر آورده شده و در ادامه، به معرفی لایه های بالای کنترل پرداخته شده است. در نهایت نیز نتایج عملکرد ربات آورده شده و در حالت‌های مختلف نشان داده شده است.  در ادامه پایان‌نامه، دو پیوست سخت افزار و نرم افزار مورد اشاره قرار گرفته است. در پیوست اول، جزئیات ساخت ربات دوپا آورده شده و در پیوست دوم، نرم افزارهای نوشته شده برای کنترل ربات دوپا در دو محیط مورد توجه، مورد اشاره قرار گرفته است.

تاریخ دفاع:   دوشنبه   28/9/90         ساعت:  17
   محل:     کلاس 301دانشکده برق