حامد حقیقی

چکیده

برای پایدارسازی شناور در مواجه با امواج دو حالت متصور است: اول اینکه شناور برای کاربردی طراحی شده باشد که بیشتر در حال حرکت است و مطلوب مسئله، کاهش چرخش‌های حول محور رول در حالتی است که شناور با سرعتی مناسب فعالیتی را انجام می‌دهد، مانند شناورهای نفت کش، باربر، ناوهای جنگنده و یا کشتی های مسافرتی؛ حالت دوم که مورد توجه این پایانامه است، شناورهایی است که پایدارسازی آن‌ها در سرعت های بسیار پایین و در حال سکون مد نظر می باشد. شناورهای تفریحی، کشتی های صید،  شناورهای تصویربردار از عمق دریا، شناورهای شناسایی، ناوهای هواپیمابر و کشتی‌های ردیاب پرتاب موشک و ماهواره- که ناسا نیز نمونه ای از آن‌ها را مورد استفاده قرار داده است- در این گروه قرار می گیرند. در مورد حالت دوم که پایدارسازی در حالت سکون انجام می‌گیرد از دو عملگر مخازن فعال و ژایروهای پایدارساز استفاده می‌شود. اما با توجه به محدود بودن فرکانس‌های کاری مخازن فعال به عنوان اشکال عمده آن‌ها، استفاده از ژایروها برای پایدارسازی شناورهای کم تحرک و یا در حال سکون پیشنهاد می‌گردد. با توجه به اهمیت اثرات غیرخطی مانند چسبندگی و نیروهای هیدرودینامیکی، در این پایان‌نامه مدلی غیرخطی توأم با عملگر ژایرو استفاده شده است. به منظور پایدارسازی حرکات چرخشی نامطلوب شناور در شرایط مختلف دریایی، با توجه به خصوصیات امواج واقعی دریا، اغتشاش حاصل از امواج به صورت عدم قطعیت غیر پارامتری می‌باشد. لذا از کنترل کننده مد لغزشی برای رسیدن به یک سیستم مقاوم در برابر اغتشاش امواج استفاده شده است. همچنین کنترل کننده   غیرخطی برای محدودسازی هرچه بیشتر اثر اغتشاش بر ورودی طراحی شده است. شبیه‌سازی‌های نهایی بر مبنای تحلیل‌های طیف موج، کارایی کنترل کننده‌ها را برای سیستمی مقاوم با پایداری مجانبی در مقابل امواج دریا نشان می‌دهد.

تاریخ دفاع: یک شنبه 21/08/1390 ساعت: 15

محل: کلاس302 دانشکده برق